安徽巢湖人。又名漫梓。早年在安徽公学读书时参加五四运动，并成为学生领袖。1926年加入中国共产党。1927年任国民党芜湖县党部宣传部部长，配合国民革命军北伐。四一二政变后，到上海与同乡好友阿英一起在春野书店做文化工作，任中共沪中区委宣传委员，从事秘密工作。1929年冬，奉命与钱壮飞、胡底打入敌特内部。1931年4月，及时将中共特科负责人顾顺章叛变国民党一事报告中央，并协助中央迅速转移已暴露中共地下党人。事后转辗到中央苏区，任中央苏区国家政治保卫局执行部部长，中国工农红军第一方面军政治保卫局局长，红军工作部部长，中共中央联络局局长。在长征途中，负责中央保卫工作。红军到陕北后，负责与东北军联络，谋求两军合作抗日。西安事变时，任中共赴西安谈判代表团秘书长，为促成西安事变和平解决发挥过重大作用。抗日战争前期，任八路军驻上海、南京、桂林办事处处长，中共中央长江局秘书长，负责建立秘密情报网。1941年4月，历尽艰险返回延安，任中共中央社会部副部长、情报部副部长。解放战争时期，历任驻北平“军事调处执行部”中共代表团秘书长，中共中央社会部部长，军委情报部部长。建国后，历任中共中央社会部部长，中央人民政府外交部副部长，中央军委总情报部部长，中国人民解放军副总参谋长。曾参与朝鲜停战谈判。为中国共产党第八届中央委员。1955年被授予上将军衔，获一级八一勋章、一级独立自由勋章、一级解放勋章。